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Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

Neue Foren im Freiraum! Raumfahrt und freie Software haben jetzt einen Platz, die Games tummeln sich jetzt alle in einem Forum.
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  1. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: xSureface 14.04.21 - 17:49

    Redundanz beschreibt das Vorhandensein von mehreren Sensoren. Ob das nun 2 Kameras sind oder Kamera + Radar spielt keine Rolle.

  2. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: JuBo 14.04.21 - 18:10

    der_dude schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Werden Lidar und Radar nicht schon längst für Abstandsregeltempomate
    > eingesetzt, die bereits in Serie sind und Fahrzeuge bis auf den Stand
    > abbremsen können wenn ein anderes Fahrzeug das vorausfährt bremst?
    > Wenn es das schon als funktionierende Systeme gibt worin liegt der Sinn
    > diese nicht nutzen zu wollen?
    Die meisten erst ab 70 80kmh also nur Landstrasse und Autobahn. Hatte schon böse Momente aus der Landstrasse wegen dem Distronic plus sodass ich es nicht mehr nutzte. Ausserdem ist momentan die Haftung komplett beim Fahrer. Für autonomes Fahren sind die jetzt verbauten System komplett untauglich in der Stadt erst recht

  3. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: JuBo 14.04.21 - 18:17

    Garbagecollect schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Um autonomes Fahren lösen zu können brauchst du zwingend die
    > Klassifizierung von Objekten in deiner Umgebung. Ich denke das ist soweit
    > unstrittig. Weder LIDAR noch Radar haben in absehbarer Zeit die Auflösung
    > um eine vielschichtige Klassifizierung unterschiedlichster Objekte zu
    > ermöglichen. Ich hoffe das ist auch soweit Konsens.
    > Deshalb kenne ich auch niemanden der ein hochentwickeltes Kamera System mit
    > entsprechender KI zur Bildsynthese als verzichtbar für autonomes fahren
    > hält. Ergo wird wohl jedes zukünftige Fahrzeug mit Level 3 oder höher mit
    > so einem System ausgerüstet sein. Ich hoffe bis hier hin besteht noch
    > breiter Konsens.
    >
    > Wenn wir so ein leistungsfähiges Kamerasystem sowieso als gegeben annehmen
    > muss man sich natürlich die Frage stellen welche zusätzlichen Daten ein
    > zweites System bereitstellen kann die einerseits für die Applikation
    > autonomes Fahren zusätzliche nützliche Informationen zur Verfügung stellt
    > und oder ob es sonst irgendeinen Nutzen einbringt der den Aufwand
    > rechtfertigt. Denn eins muss klar sein, Systeme wie Alphapets Weimo die
    > 500.000 + kosten werden nie eine Massenrelewanz erreichen. Selbst wenn man
    > Moore's Law hier ansetzen würde, was an sich schon vermessen ist da ja
    > keine reine Halbleitertechnik, würde es bei so einer Ausgangslage ein
    > Jahrzehnt und mehr kosten bis dass überhaupt mal in einen Preisbereich
    > kommt die eine Massendurchdringung ermöglichen. Das sollte jedem klar sein
    > wenn man sein Geld auf die Hardwareentwicklung setzt.
    >
    > Aber ganz unabhängig davon, welche Vorteile hätten den zusätzliche
    > Techniken und wie LIDAR oder Radar.
    >
    > Fangen wir mal mit LIDAR an: LIDAR ist super beim ganz genauen Vermessen,
    > ja bis unter einem Millimeter unter guten Bedingungen gar kein Problem.
    > Braucht man das aber wirklich so eine Genauigkeit beim autonomen fahren?
    > Eher nicht, denn du wirst aus verschiedensten Gründen deutlich größere
    > Sicherheitsmargen zu anderen Gegenständen einhalten wollen. Und bei einem
    > Zentimeter aufwärts reichen Kameras in der Regel völlig aus.
    > LIDAR funktioniert auch nicht zuverlässig bei allen Materialien und ist
    > insbesondere bei Regen oder Schnee nicht wirklich zuverlässig zu
    > gebrauchen. Und es ist teuer.
    >
    > Hätte es bei den bekannten Unfällen von Teslas Autopiloten etwas geholfen?
    > Bei den tödlichen Kollisionen mit dem Sattelschlepper und den
    > Fahrbahnpoller wahrscheinlich schon. Ist die Technik unbedingt notwendig um
    > solche Unfälle in Zukunft zu vermeiden? Wahrscheinlich nicht, ich bin recht
    > zuversichtlich das man solche Situationen mit einem Kamerasystem
    > letztendlich zuverlässig genug lösen werden kann.
    >
    > Radar hat auch so seine Probleme. So bekommt man Geschwindigkeiten von sich
    > bewegenen Objekten damit relativ for free, aber bei stehenden Objekten
    > funktioniert das System gar nicht. Das hat man bei den gerade genannten
    > Unfällen gesehen. Die Radardaten müssen so sehr gefiltert das man eben
    > solche extremen Situationen mit Radar auch nicht mehr catched.
    >
    > Leute die sich drei konkurrierende Systeme als zusätzliche Redundanz
    > wünschen vertrauen einen System nicht wirklich. Kann ich aus dem Bauch
    > heraus verstehen, ist aber nicht besonders schau. Drei relativ dumme
    > Menschen ergaben zusammen auch kein neuen Einstein, eher verstärken sie
    > sich noch in Ihrer Dummheit. Das ist nicht the way to go...
    >
    > Wichtig ist das ein vernünftiges System am Board ist das wirklich dafür
    > entwickelt wurde um die Komplexität des Geschehens zu erfassen und geeignet
    > zu reagieren. Prinzipiell reichen dafür Kamerasensoren aus wie tagtäglich
    > Milliarden von Kraftfahrzeugführern demontieren. Wenn man verschiedene
    > Kameras kombiniert steht es auch heutzutage außer Frage, das diese Systeme
    > mindestens so leistungsfähig sind wie das menschliche Auge.
    >
    > Redundanz ist wichtig, deswegen wird es wahrscheinlich auch erst mal kein
    > Auto geben das nur zwei Kameras hat sondern fünf sechs sieben oder acht.
    > Tesla hat ja auch eine Redundanz in ihrer CPU eingeführt, was sicher auch
    > nicht verkehrt ist. Kostet auch zusätzliches Geld ist es aber vermutlich
    > wert.
    >
    > Wer hingegen immer auf unrealistischer maximaler Sicherheit pocht sollte am
    > besten zu hause bleiben. Oder wohl doch nicht, den auch Häuser sind von der
    > Statik so konstruiert, das unter normalen zu erwartenden Belastungen plus
    > eine Sicherheitsmarge nichts passiert. Das heißt aber nicht, das es nicht
    > doch ein Ereignis geben könnte das die Konstruktion überfordert. Ist halt
    > nur sehr sehr unwahrscheinlich.
    >
    > Da muss man dann halt ein Trade off machen ob man lieber in einem Loft mit
    > großen Glasflächen wohnt oder in einem Atombumker. Letzterer ist
    > unbestreitbar sicherer gegenüber äußeren Einflüssen, aber ist ein das das
    > wert? Die absolute Wahrscheinlichkeit im Loft durch ein äußeres Ereignisse
    > umzukommen ist absolut so gering das die Lösung mit dem Bunker nur etwas
    > für ganz spezielle Leute ist.
    >
    > Das gleiche ist mit autonomen Fahrzeugen. Sie müssen nicht perfekt in jeder
    > Situation funktionieren. Stehen bleiben ist auch eine valide Option. Wenn
    > eine Taube gleichzeitig auf drei Kameras kackt oder ein Hagelsturm über
    > einem hereinbricht kann man auch mal stehen bleiben. Ist nicht verboten und
    > in vielen Fällen sogar geboten. Und ich bin mir ziemlich sicher das die
    > autonomen Systeme eine solche Situation recht zuverlässig erkennen werden
    > können wenn die Sensordaten nicht richtig funktionieren oder das Auto durch
    > Umwelteinflüsse sich anders verhält als erwartet. So viel zu den ganzen
    > Theoretikern die sich immer neue noch verrücktere Szenarien ausdenken und
    > dann argumentieren das diese oder jene Situation ganz sicher nicht autonom
    > gelöst werden kann.
    +111

  4. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: Wezza 14.04.21 - 20:06

    Garbagecollect schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Leute die sich drei konkurrierende Systeme als zusätzliche Redundanz
    > wünschen vertrauen einen System nicht wirklich. Kann ich aus dem Bauch
    > heraus verstehen, ist aber nicht besonders schau. Drei relativ dumme
    > Menschen ergaben zusammen auch kein neuen Einstein, eher verstärken sie
    > sich noch in Ihrer Dummheit. Das ist nicht the way to go...

    Der Vergleich hinkt einfach. Wenn solltest du drei Menschen nehmen, die jeweils eine Stärke haben und ihre Stärken vereinen. Der eine kann also die Schwäche eines anderen ausgleichen. Außerdem weiß ich nicht wieso man nicht besser sein sollte als der Mensch wenn es technisch, also aus Sicht der Sensoren, möglich ist.

  5. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: Wezza 14.04.21 - 20:14

    Ich denke im Bereich Radar stimmt das nicht wirklich. Das Problem ist bekannt und es gibt sinnvolle Gegenmaßnahmen. Radarsensoren werden im Automobil schon seit einigen Jahren eingesetzt. Die Preise der Sensoren sind auch eher ein Witz, das geht über die Masse. Ich behaupte, wer nicht auf Sensordatenfusion setzt um Nachteile der einzelnen Sensoren ausbügeln zu können möchte etwas Geld sparen.

  6. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: der_dude 14.04.21 - 22:05

    Es gibt bereits genug Systeme die das auch im Stadtverkehr hinbekommen, inkl abbremsen bis auf den Stand. Da muss man gar nicht mehr in die Luxusklasse schauen.
    Dass die Haftung beim Hersteller liegt spricht eher dafür ein System einzusetzen bei dem man ganz sicher ist dass es funktioniert, und da es bereits jetzt funktioniert bin ich mir bei dem am sichersten, zumindest was das Teilproblem "Abstandsregelung" angeht.
    Edit: ethisch gesehen ist es irrelevant ob ich hafte oder nicht, ich sollte ohnehin ein System bauen durch das keine Menschen zu Schaden kommen (oder weniger als ohne das System) - ökonomisch gesehen ist es relevant denn wenn ich für Menschenleben hafte ist plötzlich der Preis/Platz eines (bereits in Massen gefertigten) Sensors mehr im Auto im Vergleich zu evl. Kosten für die Haftung zu betrachten.

    JuBo schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > der_dude schrieb:
    > ---------------------------------------------------------------------------
    > -----
    > > Werden Lidar und Radar nicht schon längst für Abstandsregeltempomate
    > > eingesetzt, die bereits in Serie sind und Fahrzeuge bis auf den Stand
    > > abbremsen können wenn ein anderes Fahrzeug das vorausfährt bremst?
    > > Wenn es das schon als funktionierende Systeme gibt worin liegt der Sinn
    > > diese nicht nutzen zu wollen?
    > Die meisten erst ab 70 80kmh also nur Landstrasse und Autobahn. Hatte schon
    > böse Momente aus der Landstrasse wegen dem Distronic plus sodass ich es
    > nicht mehr nutzte. Ausserdem ist momentan die Haftung komplett beim Fahrer.
    > Für autonomes Fahren sind die jetzt verbauten System komplett untauglich in
    > der Stadt erst recht



    2 mal bearbeitet, zuletzt am 14.04.21 22:08 durch der_dude.

  7. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: Magroll 15.04.21 - 13:40

    Du weißt und verstehst mit Sicherheit genau was ich meinte. Das Redundanz in diesem Kontext vielleicht nicht 100% als Wort passt ist mir auch klar. Es ist aber einfach sinnlos und mühsam auf solch einem Niveau zu diskutieren. Du bist einfach dagegen und fertig, dumm tun hilft da immer.

    "Diskutiere" gerne mit anderen weiter, das ist mir zuviel Alu.

  8. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: Lehmmanbnhb 15.04.21 - 20:04

    JarJarThomas schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Bananularphone schrieb:
    > ---------------------------------------------------------------------------
    > -----
    > > Könnte man das nicht mit geeigneten Standards und Protokollen lösen? Im
    > > z.B. 2.4GHz Band ist Koexistenz ja auch möglich. Die Geräte müssen halt
    > > erkennen das schon jemand anderer in dem Frequenzbereich aktiv ist und
    > sich
    > > einen anderen Bereich suchen und/oder es zufällig später nochmal
    > probieren.
    >
    > Laser können nciht einfach die Frequenz ändern, tatsächlich ist es so dass
    > diese bei der Produktion mit entsprechenden Mechanismen auf eine bestimmte
    > Frequenz eingestellt werden.
    > Dazu gehört der Laser, der Sensor und auch die Filterfolie VOR dem
    > Sensor.

    Es gibt viele verschiedene Messverfahren, auf denen Lidar-Sensoren basieren, und viele verschiedene beteiligte Frequenzen!

    Für scannende Systeme, bei denen ein oder mehrere Laserstrahlen (Abtastrate typisch 10 Hz/Messpunkt) rotieren und jeweils ein einzelner Empfänger in der gleichen Achse mitdreht, wären das unter anderem

    a) Messung der Laufzeit eines einzelnen Impulses, Impulsrate <= 1Mhz für 150m Reichweite

    Damit dieses System gestört werden kann, müssen von verschiedenen Fahrzeugen gleichzeitig Laserstrahlen auf den gleichen Punkt treffen. Das ist statistisch sehr unwahrscheinlich, von z.B. 100.000 Messpunkten eines Scans ist im Mittel nur einer betroffen. Variiert man die Drehzahl jedes Systems zufällig um ein paar Prozent, ist die Wahrscheinlichkeit, daß die _gleichen_ Punkte in zwei aufeinanderfolgenden Scans gleichzeitig von beiden Systemen getroffen werden, nochmals um Größenordnungen kleiner, daß ist wesentlich unwahrscheinlicher, als etwa einen Schmetterling oder ein fliegendes Blatt zu erwischen. Wenn zudem die Pulsfrequenz beider Systeme pseudozufällig leicht variiert, pringt der Punkt des "Fremdlasers" zudem zwischen den Meßwerten alle 100ms wie wild, sodaß er statistisch leicht rauszufiltern ist.

    b) CW ("Continous Wave") Amplitudenmodulation
    Die Intensität (nicht Lichtfrequenz bzw. Farbe!) des kontinuierlich leuchtenden Laserstrahls wird mit verschiedenen festen überlagerten oder auch variablen Frequenzen moduliert, und das reflektierte Signal und das abgeschwächte gesendete Signal werden mit einem Lokaloszillator auf einer Avalanche-Photodiode gemischt. Für jede Modulationsfrequenz ergibt sich je nach Entfernung zum Meßpunkt eine anderen Phasenlage, aus der man die Entfernung berechnen kann.
    Hier kann man wieder zufällig zwischen verschiedene Modulationsfrequenzen springen.

    c) Sweep der Modulationsfrequenz und Mischen von Sende- und Reflektionssignal
    Dies ist das klassische Doppler-Radar-Prinzip.
    Hier kann man sowohl den Beginn jedes Sweeps wie auch die Dauer bzw. Steilheit des Sweeps zufällig variieren. Wenn zum Beispiel die Sendefrequenz in 1us von 500MHz auf 1GHz steigt und die Störfrequenz nur in 1,2us, dann erhält man vom Störer kein schmalbandiges Dopplersignal aus scheinbar fixer Entfernung, sondern eins, das scheinbar über Dutzende Entfernungsmeter verschmiert und dementsprechend schwach ist.

    Für alle die oben beschriebenen Fälle kann man Störsignale durch zeitliche Korrelation mit den vorhergehenden und folgenden Meßzyklen im 100ms-Abstand (ca. 2..5m Fahrstrecke) relativ leicht herausfiltern, und zwar mit klassischen, stabilen statistischen Methoden, ohne sich wie bei Kameras auf undurchschaubare neuronale Netze stützen zu müssen.

    Darauf ist natürlich bei den Experimentalsystemen, die jetzt in der Erprobung sind, noch kein großes Augenmerk gelegt worden, aber das läßt sich bis zur Serieneinführung im "Massenmarkt" wesentlich leichter entschärfen als das Problem kontrastarmer Bilder ("graues Hindernis für grauem Hintergrund", oder, wie beim Tesla-Unfall, "weißer LKW vor weissem Himmel").

    Prinzipiell könnte man auch, worauf Du ansprichst, die Frequenz des Laserlichts selbst modulieren, etwa durch duch Veränderung der Länges des Resonators, aber das geht nur in sehr geringem Maße bis zum nächsten Modensprung, und ist in einem Automotive-Lidar-System wohl wenig praktikabel.

    > Plus der Abgleich der Frequenzen würde bedeuten dass ALLE Hersteller an
    > einem Strang ziehen müssen.

    Diese Hürde dürfte allerdings höher sein als die technische ;-(

  9. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: schnedan 16.04.21 - 00:01

    "Einzig der Fahrzeugpreis geht dadurch nach oben."

    Jain... also ich war mal vor über 10 Jahren an einem Lidar beteiligt: 50-60¤ Herstellung, für 100¤ an den OEM, für 500¤ an den Kunden...

  10. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: Eheran 16.04.21 - 17:42

    Vielen Dank für die Ausführungen.

  11. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: MarkusXXX 16.04.21 - 18:15

    > Prinzipiell könnte man auch, worauf Du ansprichst, die Frequenz des
    > Laserlichts selbst modulieren, etwa durch duch Veränderung der Länges des
    > Resonators, aber das geht nur in sehr geringem Maße bis zum nächsten
    > Modensprung, und ist in einem Automotive-Lidar-System wohl wenig
    > praktikabel.

    Es gibt eine handvoll Firmen, die genau das machen.

    Aeva zusammen mit ZF:
    https://basic-tutorials.de/aeva-und-zf-ueberfuehren-ersten-fmcw-lidar-in-die-automobilproduktion/

    Intel:
    https://optics.org/news/12/1/13

    Silc:
    https://www.silc.com/

    und ein paar andere.

  12. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: Lehmmanbnhb 17.04.21 - 10:23

    MarkusXXX schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > > Prinzipiell könnte man auch, worauf Du ansprichst, die Frequenz des
    > > Laserlichts selbst modulieren, etwa durch duch Veränderung der Länges
    > des
    > > Resonators, aber das geht nur in sehr geringem Maße bis zum nächsten
    > > Modensprung, und ist in einem Automotive-Lidar-System wohl wenig
    > > praktikabel.
    >
    > Es gibt eine handvoll Firmen, die genau das machen.
    >
    > Aeva zusammen mit ZF:
    >
    > Intel:

    >
    > Silc:


    Das ist wohl noch recht neu.
    Angeblich hat SILC 2020 ein System mit "200m Reichweite" auf einer Messe "präsentiert".
    Genauere Angaben zum Aufbau konnte ich leider nicht finden.
    Das Marketingmaterial auf deren Webseite zeigt verdächtigerweise immer die gleiche 3D-Punktwolke einer Fahrradfahrerin mit Hund aus 10 Metern ;-)

    Aber das könnte einiges Potential haben, wenn die Konkurrenz es schon für nötig befindet, das System schlecht zu machen:

    (Links kann ich nicht posten, Google-Suche: "time-of-flight-vs-fmcw-lidar-a-side-by-side-comparison")

    In diesem Pamphlet gibt es auch einen Link zu einem wirklich interessanten Paper eines Entwicklers, in dem detailliert auf die Rauschproblematik eingegangen wird:

    (Links kann ich nicht posten, Google-Suche: "EECS-2019-148")

    Ich bin aber nicht sicher, ob das wirklich für große Entfernungen wie 150m in Echtzeit in einem schnellen Fahrzeug brauchbar ist, da es mir schwierig scheint, das reflektierte Signal verlustarm in den optischen Mischer einzukoppeln.

    Das Problem von Lidar ist immer die geringe Stärke des reflektierten Signals. Ich habe vor knapp 30 Jahren selbst mal einen Prototypen eines Laserentfernungsmessystems gebaut, und bei 1mW CW Sendeleistung kamen, wenn ich mich recht erinnere, aus 30m mit einer 25mm-Optik etwa 2 Photonen pro Microsekunde zurück.

    Die riesige erforderliche Kohärenzlänge des FMCW-Systems schränkt die Wahl der Laserquelle ein, und beim optischen Mischen wird es extrem teuer, die Apertur des Empfängers zu vergrößeren, da die gesamte Optik auf eine viertel Wellenlänge Toleranz ausgelegt werden muss. Das ist allein schon ein thermisches Problem, wenn die Sonne schräg in die Frontlinse einfällt, bzw. nur das Filter davor heizt!

    Der optische Mischer des FMCW-Systems ist sehr teuer und erfordert eine sehr aufwendige Optik zur Einkopplung, sodaß man vermutlich nicht mit vielen parallelen Systemen arbeiten kann, was die erreichbare Rate an Meßpunkten pro Sekunde beschränkt.

    Das ist eine interessante Entwicklung, aber ich skeptisch, ob es sich wirklich als Front-Lidar mit langer Reichweite durchsetzen kann.

  13. Re: Lidar und Radar sind nicht massenmarkttauglich

    Autor: MarkusXXX 19.04.21 - 21:22

    Lehmmanbnhb schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Aber das könnte einiges Potential haben, wenn die Konkurrenz es schon für
    > nötig befindet, das System schlecht zu machen:

    Das ist im Lidar-Bereich gerade absolut üblich. Nur die eigene Technologie ist gut, die anderen sind alle zu teuer/zu schlecht/nicht ausgereift.

    > Das Problem von Lidar ist immer die geringe Stärke des reflektierten
    > Signals. Ich habe vor knapp 30 Jahren selbst mal einen Prototypen eines
    > Laserentfernungsmessystems gebaut, und bei 1mW CW Sendeleistung kamen, wenn
    > ich mich recht erinnere, aus 30m mit einer 25mm-Optik etwa 2 Photonen pro
    > Microsekunde zurück.

    Continental hat ein Nahbereichslidar mit 500kW Pulsleistung. Da kommen wohl mehr Photonen zurück.

    Die Autoindustrie hätte gerne 200m Reichweite auf ein 10cm großes Ziel mit einer Reflexivität von 10%. Das schaffen nur sehr wenige. Soweit ich das beurteilen kann, nur die Hersteller mit 1550nm, weil man da wegen der Augensicherheit deutlich stärkere Pulse verwenden darf.

    > Die riesige erforderliche Kohärenzlänge des FMCW-Systems schränkt die Wahl
    > der Laserquelle ein,

    Die Hersteller kommen alle(?) aus der Kommunikationstechnik und arbeiten mit 1550nm. Sie benutzen halt die Lichtquellen, die sie schon seit 20 Jahren kennen.

    > Das ist eine interessante Entwicklung, aber ich skeptisch, ob es sich
    > wirklich als Front-Lidar mit langer Reichweite durchsetzen kann.

    Ich bin da auch sehr gespannt.

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