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Ich war damals mit im "Boot"

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  1. Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: Duke83 07.04.17 - 12:37

    Schade, wir entwickeln genau solche Kamerasysteme.
    Damals haben wir an einem Angebot mit Gerrit gearbeitet, leider hat er sich zu schnell für das Funksystem entschieden. es war schon klar, dass es nur über Kameras geht.
    Wäre gerne später wieder mit eingestiegen.. hätte ich es mal eher mitbekommen, dass er wieder nach einer neuen Lösung sucht.

  2. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: Vollstrecker 07.04.17 - 13:05

    Bilderkennung ist schon recht aufwendig. Ich hätte das mit 2 IR-LEDs am Boot und einer Wii Remote versucht zu lösen.

  3. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: JarJarThomas 07.04.17 - 13:14

    IR LEds zu erkennen ist nicht so aufwendig.
    Und anständig gemacht ist es auch kein so grosses Resourcenproblem.
    Allerdings ja, die Auflösung der Kameras ist natürlich wichtig.
    Im Endeffekt ist das Problem nicht das erkennen der LED's sondern die Berechnung der Position.

  4. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: xenofit 07.04.17 - 13:51

    Ich denke man darf nicht vergessen, dass deren versuch 2003 war. Da waren die Kameras noch ne ganze Ecke schlechter.
    Aber rein intuitiv hätte ich das garnicht erst mit einer Deckenkamera versucht sondern mit mehreren von der Seite und dann triangulation.

  5. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: t-master 07.04.17 - 15:34

    xenofit schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Ich denke man darf nicht vergessen, dass deren versuch 2003 war. Da waren
    > die Kameras noch ne ganze Ecke schlechter.
    > Aber rein intuitiv hätte ich das garnicht erst mit einer Deckenkamera
    > versucht sondern mit mehreren von der Seite und dann triangulation.

    Jop, sowas wie hier http://optitrack.com/

  6. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: Duke83 07.04.17 - 16:52

    In den 10 Jahren Jahren hat sich nicht so viel getan wie man denken könnte. Die Standardauflösung bei Industriekameras hat sich praktisch nur verdoppelt! (in Pixelfläche vervierfacht) Jedoch sind die Preise natürlich deutlich geringer (Netzwerkkameras waren damals teuer, selbst USB Kameras waren erst so ab 2007 standard).

    Die "kleinen" LEDs zu finden ist nicht so einfach. Du weißt nie was was die Besucher so alles mitbringen, was alles so reflektiert, etc. Hier ist eine gute Trackingsoftware nötig.

    Die Kalibrierung ist schon ein mega Aufwand und vermutlich das größte praktische Problem. Allerdings ist Wasser immer eben, verstehe nicht warum es daran letztendlich auch gescheitert ist.

    Naja Profis kosten letztendlich halt ;-)

  7. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: Hotohori 07.04.17 - 17:33

    Dinge klingen zuerst immer einfach, bis man dann über die ganzen kleinen Probleme stolpert, die man am Anfang überhaupt nicht auf der Rechnung hatte. ;)

  8. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: wo.ist.der.käsetoast 08.04.17 - 08:47

    Wasser spiegelt.
    Das war eines der Hauptprobleme, ständig falsche Rückmeldungen wegen gespiegelten LEDs.

  9. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: AllDayPiano 08.04.17 - 08:48

    Ich hätte den Ansatz über Funk und IR-Übertragung sofort verworfen.

    Zwei ungenaue Systeme zu kombinieren macht die Auflösung nicht besser.

    Ich bezweifel, dass man wirklich eine stereoskopische Triangulation braucht.

    Ich hätte es weiter mit einer IR-Kamera, Reflexionspunkte auf den Schiffen und IR-Sendern an der Decke probiert.

    Ich arbeite so viel mit Vision-Systemen - ich bezweifel, dass man die Genauigkeit auf einen mm nicht auch hier geschafft hätte.

    Da IR Bilder schwarzweiß sind, und zur Auswertung in ein monochrom überführt werden, ist die Rechenleistung eines Pentium II mit 266MHz vollkommen ausreichend.

    Außerdem könnte man durch die Anordnung der Reflexionspunkte alle Schiffe eindeutig kodieren.

  10. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: AllDayPiano 08.04.17 - 08:49

    wo.ist.der.käsetoast schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Wasser spiegelt.
    > Das war eines der Hauptprobleme, ständig falsche Rückmeldungen wegen
    > gespiegelten LEDs.

    Das ist ein Grund, aber kein Hindernis. Das Problem verringert sich enorm, wenn man schräg auf das Wasser leuchtet.

  11. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: d0narrr 08.04.17 - 09:38

    AllDayPiano schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > wo.ist.der.käsetoast schrieb:
    > ---------------------------------------------------------------------------
    > -----
    > > Wasser spiegelt.
    > > Das war eines der Hauptprobleme, ständig falsche Rückmeldungen wegen
    > > gespiegelten LEDs.
    >
    > Das ist ein Grund, aber kein Hindernis. Das Problem verringert sich enorm,
    > wenn man schräg auf das Wasser leuchtet.

    das Problem lässt sich sogar komplett eliminieren wenn man umdenkt und nicht den Booten die Leds gibt sondern den Nachthimmel mit ein paar IR Leds ausrüstet,
    dann muss nur noch ins Bott die Kamera, Verarbeitung entweder im Boot oder außerhalb je nach Größe des Boots.

    Was ich mir auch vorstellen könnte wären ein paar Funkbojen von denen man per Triangulation eine grobe Fahrtrichtung bekommt, und über mehrere könnte man ein mini GPS bauen^^
    Wobei da dann wohl schon ein genaues Zeitnormal gebraucht werden dürfte^^

  12. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: Ovaron 08.04.17 - 10:13

    xenofit schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Aber rein intuitiv hätte ich das garnicht erst mit einer Deckenkamera
    > versucht sondern mit mehreren von der Seite und dann triangulation.

    Ich hätte es mit Leuchttürmen gemacht. LED rein mit codiertem Signal drin und im Schiff einen Empfänger der zu jedem Funkfeuer das er erkennt den Winkel bestimmt.
    Beides an den Zentralrechner gemeldet (wo ist da das Problem?) und dort den Kreuzpunkt und die Ausrichtung bestimmt. Aus zwei solcher Positionen erhalte ich die Geschwindigkeit und kann für begrenzte Zeit ausreichend genau berechnen wo es gerade sein müsste. Im Hafen dann mehrere unsichtbare Leuchtfeuer.

  13. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: Ovaron 08.04.17 - 10:16

    d0narrr schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > das Problem lässt sich sogar komplett eliminieren wenn man umdenkt und
    > nicht den Booten die Leds gibt sondern den Nachthimmel mit ein paar IR Leds
    > ausrüstet,

    ...und das Boot dann fest in den Boden einbetoniert damit es nicht mehr um die Längsachse rollt?

  14. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: d0narrr 08.04.17 - 17:51

    Ovaron schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > d0narrr schrieb:
    > ---------------------------------------------------------------------------
    > -----
    > > das Problem lässt sich sogar komplett eliminieren wenn man umdenkt und
    > > nicht den Booten die Leds gibt sondern den Nachthimmel mit ein paar IR
    > Leds
    > > ausrüstet,
    >
    > ...und das Boot dann fest in den Boden einbetoniert damit es nicht mehr um
    > die Längsachse rollt?
    wth warum?
    sobald ich schließlich mehrere leds in einer vorgegebenen anordnung hab kann ich berechnen wie die ausrichtung zu ihnen ist...
    wie zum bsp bei den trackir headtrackern

  15. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: jokey2k 08.04.17 - 20:30

    d0narrr schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > sobald ich schließlich mehrere leds in einer vorgegebenen anordnung hab
    > kann ich berechnen wie die ausrichtung zu ihnen ist...
    > wie zum bsp bei den trackir headtrackern

    Dann solltest du vermutlich sofort bei Oculus deinen Arbeitsvertrag unterschreiben und denen zeigen, wie das geht. Da hat ein Team aus 4 Leuten über ein Jahr gebraucht, bis das brauchbar lief

  16. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: AllDayPiano 08.04.17 - 23:35

    jokey2k schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > d0narrr schrieb:
    > ---------------------------------------------------------------------------
    > -----
    > > sobald ich schließlich mehrere leds in einer vorgegebenen anordnung hab
    > > kann ich berechnen wie die ausrichtung zu ihnen ist...
    > > wie zum bsp bei den trackir headtrackern
    >
    > Dann solltest du vermutlich sofort bei Oculus deinen Arbeitsvertrag
    > unterschreiben und denen zeigen, wie das geht. Da hat ein Team aus 4 Leuten
    > über ein Jahr gebraucht, bis das brauchbar lief

    Ja klar. Die haben aber auch 3 Dimensionen. Hier sind es nur 2.

  17. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: d0narrr 09.04.17 - 02:35

    jokey2k schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > d0narrr schrieb:
    > ---------------------------------------------------------------------------
    > -----
    > > sobald ich schließlich mehrere leds in einer vorgegebenen anordnung hab
    > > kann ich berechnen wie die ausrichtung zu ihnen ist...
    > > wie zum bsp bei den trackir headtrackern
    >
    > Dann solltest du vermutlich sofort bei Oculus deinen Arbeitsvertrag
    > unterschreiben und denen zeigen, wie das geht. Da hat ein Team aus 4 Leuten
    > über ein Jahr gebraucht, bis das brauchbar lief

    mit der firma will ich nix zu tun haben, nachdem sie an fbook verkauft haben sind die geschichte für mich...

    naja mal im ernst, die hätten einfach fertig zukaufen können(Trackir)(oder halt knowhow abwerben), bzw mit Freetrack, FaceTrackNoir oder Opentrack als Grundlage arbeiten können

    naja das ganze in 3d halbwegs brauchbar haben wir mal in der ausbildung gemacht...
    3 leds und ne kamera, zur verarbeitung ne himbeere...

  18. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: ThorstenMUC 09.04.17 - 10:48

    Duke83 schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > In den 10 Jahren Jahren hat sich nicht so viel getan wie man denken könnte.
    > Die Standardauflösung bei Industriekameras hat sich praktisch nur
    > verdoppelt! (in Pixelfläche vervierfacht) Jedoch sind die Preise natürlich
    > deutlich geringer (Netzwerkkameras waren damals teuer, selbst USB Kameras
    > waren erst so ab 2007 standard).

    Ich würde mal vermuten durch motion capturing in Filmen, wo ja sogar die Gesichts-Gesten der Schauspieler erfasst werden können - und durch massenhaft gesammelte Erfahrung für Konsumerelektronik, wie der Wii oder Kinect ist in den letzten Jahren vor allem viel Know-How hinzu gekommen...
    Und die Kamera-Sensoren sind nicht nur hochauflösender, sondern erfassen einen größeren Dynamikbereich und lassen sich schneller auslesen.

  19. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: nubok 09.04.17 - 13:34

    > Zwei ungenaue Systeme zu kombinieren macht die Auflösung nicht besser.

    Doch, das kann man machen: Konvexkombintation mit geeigneten Koeffizienten zweier normalverteilter Zufallsvariablen mit selbem Erwartungswert (Fehlermodellierung) führt auf eine Normalverteilung mit selbem Erwartungswert, aber kleinerer Varianz (also kleinerem Fehler).

    Kann man z.B. in der Satellitennavigation nutzen, um mehrere unabhängige Systeme (z.B. Navstar-GPS, GLONASS, Galileo) für deutlich höhere Genauigkeit zu kombinieren.

    Diese Idee kann man (Stichwort: Kalman-Filter) auch noch deutlich verfeinern.

  20. Re: Ich war damals mit im "Boot"

    Autor: Signator 10.04.17 - 01:04

    Duke83 schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Die Kalibrierung ist schon ein mega Aufwand und vermutlich das größte
    > praktische Problem. Allerdings ist Wasser immer eben, verstehe nicht warum
    > es daran letztendlich auch gescheitert ist.
    >

    Ich hoffe nicht dass du/ihr für die Seefahrt entwickelt ;D
    Denn ganz so "eben" ist das Wasser eben nicht.

    Wir hatten einmal mitten auf hoher See, im Atlantik, fast 30 Meter Wellengang... oder schreiben wir besser "Höhenunterschied", über eine Entfernung von etwa 20 Seemeilen. Die See war total ruhig und es herrschte völlige Windstille.
    Wieso und warum kann sich keiner bis heute so richtig erklären. Manche gehen vom Unterseegebirge aus und dass das Wasser hier hoch gedrückt wurde, was auch noch logisch oder die einfachste Erklärung wäre, obwohl mehr als 1000 Meter bis zum Grund angezeigt wurde.

    Gut, dort werden die dieses Problem wohl selbst bei realem Hochwasser nicht haben ;D

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