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Zentimetergenaue Karte

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  1. Zentimetergenaue Karte

    Autor: amagol 09.12.21 - 20:54

    Das klingt im ersten Moment toll, ist aber das genaue Gegenteil davon. Die meisten Strassen sind nicht statisch. Baustellen und Aenderungen der Verkehrsfuehrung sind normal. Und wenn schon Streetview in Deutschland nicht geht, wie soll dann bis in jede Hofeinfahrt vermessen werden?
    Klar braucht ein autonomes Fahrzeug eine Karte um einigermassen effizient von A nach B zu kommen (ja man koennte auch nur nach Schildern fahren, aber das macht man auch als Mensch nicht - ich habe eine grobe Ahnung dass wenn ich von Hamburg nach Muenchen will muss ich irgendwie die A7 runter oder so), aber eben nicht um die Spur zu halten. Das Auto muss in der Lage sein vor Ort zu entscheiden was richtig ist - auch wenn das Netz nicht verfuegbar ist.

  2. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: katze_sonne 09.12.21 - 21:43

    Sehr schön die Problematik beschrieben. Da muss man sich dann schon fragen, wie das gut funktionieren soll. Im Prinzip muss das Auto ja auch damit klarkommen, wenn die Realität von der Karte abweicht (für wie viele Jahre wird das eigentlich supported/bekommt die Karte Updates?). Wenn das eh der Fall sein sollte, fragt man sich dagegen, warum die Karte überhaupt notwendig sein soll :D

  3. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: captain_spaulding 09.12.21 - 22:03

    Meines Wissens nach ist Tesla die einzige Firma die ohne genaue Karten autonom fährt.
    Für präzise Karten gibt es einen einfachen Grund: Damit ist es viel einfacher. Skaliert aber eher schlecht.

  4. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: gomos 09.12.21 - 22:20

    Die Karten dienen dazu dass was die Sensorik erfasst zu verifizieren. Im Prinzip würde das Auto dass auch alles ohne HD Karten machen, die alles entscheidende Frage ist nur wie zuverlässig, 99% reichen nicht.

    So ein System, selbst bei nur 60km/h und all den Einschränkungen (nur Autobahn etc.) muss zu 99.9999% Funktionieren, sonst übernimmt kein Hersteller dafür die Haftung.

    Hochauflösende Karten liefern zumindest Referenzdaten für eine Plausibilitätsprüfung der durch die Sensorik erfassten Umgebung. Das ist im Grunde eine Art Redundanz. Sich dabei ausschließlich auf die Sensorik/Ai zu verlassen funktioniert aktuell einfach nicht ausreichend zuverlässig.

  5. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: Eheran 10.12.21 - 06:08

    >Skaliert aber eher schlecht.
    Jedes Auto mit Lidar misst ständig nach. Was soll da nicht skalieren?
    Auch Autos ohne Automatisierung können die Daten liefern. Da wird jede befahrene Straße der Welt früher oder später 24/7 nachgemessen. Allerdings sollten die Ansprüche an die Genauigkeit mit zunehmender Systemreife auch sinken, wenn mehr Rechenleistung, Erfahrung usw. vorhanden ist.

  6. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: luke93 10.12.21 - 07:08

    "So ein System, selbst bei nur 60km/h und all den Einschränkungen (nur Autobahn etc.) muss zu 99.9999% Funktionieren, sonst übernimmt kein Hersteller dafür die Haftung"

    In Deutschland haftet immer der Fahrzeughalter. Etwaige Produktfehler können im zweiten Schritt in Regressforderungen münden, aber der Weg ist steinig.

  7. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: amagol 10.12.21 - 08:17

    gomos schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Hochauflösende Karten liefern zumindest Referenzdaten für eine
    > Plausibilitätsprüfung der durch die Sensorik erfassten Umgebung. Das ist im
    > Grunde eine Art Redundanz. Sich dabei ausschließlich auf die Sensorik/Ai zu
    > verlassen funktioniert aktuell einfach nicht ausreichend zuverlässig.

    Nett, aber wenn Karte und Lidar sich nicht einig sind (z.B. Baustelle), was hilft dir das dann? Notbremsung? Theoretisch sind mehr Daten immer besser, aber in der Praxis ist weniger oft mehr.

    Glaube ich das Tesla mit dem Verzicht auf Radar/Lidar alles richtig macht? Nein. Aber wo sie schon recht haben: Wir fahren auch mir nur 2 "Kameras" die nichtmal alle Richtungen abdecken. Um also genau so gut (oder eben besser) als ein Mensch zu fahren, sollte man kein Lidar, Radar oder aehnliche Features brauchen.
    Und sobald man Kameras + Lidar + Radar + Ultraschall + Echtzeit daten von anderen Autos + Statische Karten von vor vielleicht einer Stunde (extrem optimistisch) hat gibt es jede Menge Konfliktpotential.

  8. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: pythoneer 10.12.21 - 08:40

    Eheran schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > >Skaliert aber eher schlecht.
    > Jedes Auto mit Lidar misst ständig nach. Was soll da nicht skalieren?
    > Auch Autos ohne Automatisierung können die Daten liefern. Da wird jede
    > befahrene Straße der Welt früher oder später 24/7 nachgemessen. Allerdings
    > sollten die Ansprüche an die Genauigkeit mit zunehmender Systemreife auch
    > sinken, wenn mehr Rechenleistung, Erfahrung usw. vorhanden ist.

    Das Problem ist nicht das genaue Messen oder ob man Lidar hat. Das Problem ist wie das Modell der Realität abgebildet wird, das heißt was ist die Straße. Mit genauen Karten wird das "offline" vorgefertigt und alles was das Lidar (oder andere Verfahren) machen ist zu gucken "wo" man sich in diesem Modell befindet.

    Das Problem ist also nicht herauszufinden "wo" man sich in dem Modell befindet – sondern das Modell zu erstellen. Tesla erstellt das Modell on the fly anhand der Realität die man "jetzt" vorfindet und nicht anhand einer Realität die ein Messfahrzeug vor einem Jahr vorgefunden hat und die in ein Modell gegossen wurde. Ob man da jetzt nun Lidar oder ein anderes System hat was einem sagt wo man sich in dem Modell befindet ist ja relativ egal wenn das Modell der Umgebung falsch ist.

  9. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: amagol 10.12.21 - 08:48

    captain_spaulding schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Für präzise Karten gibt es einen einfachen Grund: Damit ist es viel
    > einfacher.

    Ist das so? Eine Karte die weiss, an der Kreuzung vor mir geht eine Spur nach links, eine gradeaus, und eine gradeaus und rechts halte ich ja noch fuer sinnvoll, aber darueber hinaus muss das Auto doch eh wissen was los ist (wo sind Spuren, ist eine davon gesperrt, ...). Wenn die Realitaet nicht zur Karte passt, muss immer die Realitaet gewinnen. Einfach sagen, das steht aber in der Karte eine Rechtsabbiegerspur, also fahr ich da jetzt ab, obwohl da ein Betonklotz liegt waere halt schon eine sehr schlechte Entscheidung :)

  10. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: Hallonator 10.12.21 - 09:01

    Die goldene Frage ist doch: Was machen die überhaupt damit?

    Mein erster Gedanke ist, dass das nicht für mehr taugt als zu sehen, ob man irgendwo lang fahren kann. Und auch da ist nur der negativ-fall interessant.

    Quasi so:
    - Kamera sagt da geht nicht lang, Karte schon => Ist ja quasi der Normalfall, wenn irgendwo ein Hindernis steht. Kamera muss also als wichtiger angesehen werden
    - Kamera sagt da geht lang, Karte sagt da ist keine Straße => Error, Fahrer übernehmen sie!

  11. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: gomos 10.12.21 - 10:19

    "Nett, aber wenn Karte und Lidar sich nicht einig sind (z.B. Baustelle), was hilft dir das dann? Notbremsung? "

    Dann weißt du dass du ein Problem hast, genau darum geht es. Es geht um die Zuverlässigkeit, das ist der alles entscheidende Unterschied, unzuverlässig können alle, heute schon. Auch Mercedes könnte auf Karten verzichten, dann kommen die vielleicht auf 99.9%, reicht aber nicht.

    Das wird oft immer so beiläufig erwähnt, als wäre es nur eine Nebensächlichkeit, dabei scheitert es aktuell genau daran, bei allen. Die Zuverlässigkeit ist das Problem. Auch bei der LIDAR Diskussion geht es darum, LIDAR oder die Karten werden nicht gebraucht um die Funktion zu ermöglichen, sondern um die Zuverlässigkeit der Funktion sicherzustellen. Tesla glaubt es ohne hinzubekommen, wir werden sehen.

    Wenn das System erkennt dass es nicht weiter kommt und aussteigt (mit Vorwarnzeit, Fahrer übernehme oder ich halte an), dann reicht das bereits für Level 4, sofern das überall und zuverlässig genug funktioniert. Natürlich wäre es lästig wenn alle 5min die Meldung kommt, noch viel schlimmer und Problematischer ist allerdings wenn gar nichts kommt und das System direkt einen Unfall baut, selbst wenn das nur einmal alle 500000km passiert.

    Bei Sicherheitskritischen Systemen geht es immer darum Fehler mit hoher Zuverlässigkeit aufzudecken, Fehler gar nicht erst als solche zu erkennen ist das Problem. Wenn bei Sensorredundanz widersprüchliche Daten entstehen ist das gut, weil man dann weiß dass etwas nicht stimmt und darauf reagieren kann. Die Problematik der "Phantombremsungen" damit zu lösen, einen Sensor einfach wegzulassen, ist ziemlich fragwürdig und sehr umstritten.

    Bei Teslas Beta Videos sieht man regelmäßig dass genau das nicht funktioniert, das System reagiert nicht auf ein Problem, weil es überhaupt nicht erkennt dass es eines hat und würde "gegen die Wand" fahren, wenn der Fahrer nicht eingreift

    Das Argument mit den zwei Augen und zwei Kameras halte ich für selten dämlich von Musk.

    Wir vertrauen gerade deshalb oft auf die Technik, gerade bei Sicherheitskritischen Anwendungen, weil die eben nicht mit unseren Menschlichen Einschränkungen auskommen muss.

    Warum sollte Technik auf Möglichkeiten verzichten die wir nicht haben, wie z.B. mit einem Radar Hindernisse im Nebel zu erkennen. Viele Unfälle entstehen dadurch, dass wir mit unseren zwei Augen nicht alles sehen können.

    Warum benutzt Tesla eigentlich 8 Kameras und Ultraschall, haben wir Ultraschall und 8 Augen? Warum benutzt er nicht einfach einen "Hals" der sich drehen kann, Spiegel und zwei Kameras.

    Manche Menschen können sogar mit nur einem Auge fahren, das Tesla System ist also immer noch zu komplex, wir sollten auf eine Kamera reduzieren, weniger ist mehr.

  12. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: Eheran 10.12.21 - 15:21

    >In Deutschland haftet immer der Fahrzeughalter.
    Hier eben genau nicht, es ist Level 3. Nur warum posaunt man sein Unwissen ungeprüft hinaus statt wenigstens mal 5 min Google zu bemühen?

    Hier der TÜV zum Thema:
    >Level 3: Hochautomatisiertes Fahren
    >Fahrer müssen nach einer Aufforderung durch das System kurzfristig übernehmen.
    >Fahrer haften nur dann, wenn sie dieser Aufforderung nicht nachkommen.

  13. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: Eheran 10.12.21 - 15:27

    >Wir fahren auch mir nur 2 "Kameras" die nichtmal alle Richtungen abdecken. Um also genau so gut (oder eben besser) als ein Mensch zu fahren, sollte man kein Lidar, Radar oder aehnliche Features brauchen.
    Warum kommt dieses unsinnige Argument denn nur immer und immer wieder? Hunde haben auch gute Auge, Adler noch viel bessere, können die deswegen Auto fahren?

    Mit einem menschlichen Gehirn ausgestattet kann ein blinder der taub ist mit nur einem Arm und einem Bein noch sonstwas alles. Hätten wir eine DERARTIG hochleistungsfähige KI, wäre Autofahren ein völlig irrelevant triviales Problem für diese. Haben wir aber nicht. Die für Lebewesen simpelste Sensorfusion ist technisch extrem kompliziert und steckt in den Kinderschuhen. Daher braucht man möglichst simple und genaue Sensordaten, die man entsprechend gut verarbeiten kann.

  14. Re: Zentimetergenaue Karte

    Autor: amagol 10.12.21 - 18:45

    Eheran schrieb:
    --------------------------------------------------------------------------------
    > Kinderschuhen. Daher braucht man möglichst simple und genaue Sensordaten,
    > die man entsprechend gut verarbeiten kann.

    Du hast recht, aber weder Lidar noch Radar liefern simple und genaue Sensordaten. Wenn du mal eine Lidar Punktwolke analysierst wirst du feststellen, dass es gar nicht so einfach ist da irgendwas zu interpretieren (Radar ist noch schlimmer).
    Lidar ist eine tolle Sache um sicherzustellen, das sich nichts direkt vor/neben deinem Auto befindet (einfach Boundingbox und Punktwolke vergleichen), aber um Objekte zu erkennen nur in Kombination mit einer Kamera brauchbar (ein Auto vor dir verhaelt sich halt anders als ein Zaun).
    Wie du schon sagst, das wirklich wichtige ist die Verbesserung der AI.

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