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10 hz objekterkennung

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  1. 10 hz objekterkennung

    Autor: Oliveeer 20.07.18 - 13:12

    Datenfusion heißt doch estimations theorie? Kann mir nicht vorstellen dass die Radar Daten da nicht besser nicht besser genutzt werden kann um die kovarianz durch das bewegungsmodell runter zu ziehen. Lidar und stereo klassifikation mit bewegungsschätzung 10 hz ist realsitisch aber auch beim radar?

  2. Re: 10 hz objekterkennung

    Autor: Eheran 21.07.18 - 11:32

    >die kovarianz durch das bewegungsmodell runter zu ziehen.
    Meinst du nicht eher, dass die Kovarianz erhöht wird?
    Hohe Radar-Entfernungen müssen ja auch höhe LIDAR/Sonstwas-Entfernungen bedingen, andernfalls ist das System defekt bzw. es gibt einen Fehler o.ä.

    Wenn die Kovarianz klein ist, dann gibt es keinen Zusammenhang zwischen den verschiedenen Sensor-Messwerten. Etwa die Entfernung und Temperatur, das eine sagt nichts über das andere aus.
    Bei nagetiven Werten hätte man etwa eine große Entfernung beim einen, aber eine kleine beim anderen Sensor.

  3. Re: 10 hz objekterkennung

    Autor: s33 21.07.18 - 14:06

    Ne, das stimmt schon so. Oliveeer meint wahrscheinlich die Einträge der Kovarianzmatrix der Zustandsschätzungen. Die werden i.A. kleiner durch Sensorfusion, da die Schätzungen genauer werden.
    Radare können die Relativgeschwindigkeiten von erkannten Zielen recht genau messen und sind deshalb auch dafür geeignet, die Geschwindigkeitsschätzungen zu verbessern. Im Gegensatz zur Geschwindigkeitsbestimmung aus Raddrehzahlen sind die Messungen nicht schlupfbehaftet.

    Durch Fusion von Kamera und Lidar mit Radar lassen sich aber eben auch Objektklassen und -positionen besser schätzen, da weitere Messgrößen (Radarquerschnitte, Relativgeschwindigkeiten) einbezogen und verdeckte Objekte z.T. erkannt werden können. Auch dabei würden die Einträge der Kovarianzmatrix zu den geschätzten Objektpositionen und -geschwindigkeiten verkleinert werden.

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